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Référence de la classe Pivot

#include <Pivot.h>

Graphe d'héritage de la classe Pivot

[Légende]Diagramme de collaboration de Pivot:

[Légende]Liste de tous les membres

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Description détaillée

Cette classe permet de fabriquer un pivot.

Spécificités des pivots
Fonctions spécifiques au fonctionement des pivots.
void	setAxis (double *axis)
	Ajuste l'axe de rotation du pivot.
void	getAxis (double *axis)
	Donne l'axe de rotation du pivot.
void	setForce (double force)
	Impose une force.
void	setVel (double vel)
	Impose une vitesse.
void	getAngle (double *angle)
	Donne l'angle d'ouverture en radian.
void	getAngleRate (double *rate)
	Donne la variation de l'angle d'ouverture.
Membres publics
Constructeur/Destructeur
	Pivot (Container *_container, GD_Objet *_objet1=0, GD_Objet *_objet2=0)
	Constructeur par défaut.
	~Pivot (void)
	Destructeur.
Positionement
Fonctions relatives au positionement dans l'espace
void	setPosition (double *position)
	Ajuste la position.
void	getPosition (double *position)
	Donne la position.
void	setRotation (double *rotation)
	Ajuste l'orientation.
void	getRotation (double *rotation)
	Donne l'orientation.
void	setEchelle (double *echelle)
	Ajuste les dimensions.
void	getEchelle (double *echelle)
	Donne les dimensions.

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Documentation des contructeurs et destructeurs

Pivot (  Container *    _container, GD_Objet *    _objet1 = 0, GD_Objet *    _objet2 = 0 )

Instancie un pivot. Attention: Le pivot a par défaut son axe de rotation selon l'axe des x et son positionement à l'origine. Les methodes de parametrage (set/get Position...) devraient etre appelées aprés avoir relié les GD_Objet (sinon elles n'ont pas d'effet). Paramètres: _container  est un pointeur vers le conteneur de ce pivot. _objet1  est le premier objet à lier. _objet2  est le second objet à lier. Voir également: manuel de ODE : http://opende.sourceforge.net/ode-latest-userguide.html#ref54

~Pivot (  void    )

Destructeur

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Documentation des méthodes

void setPosition (  double *    position )  [virtual]

Fonction permettant d'ajuster la position du GD_Objet. Paramètres: position  matrice (1 ligne)X(3 colonnes) spécifiant les nouvelles coordonnées cartésiennes du GD_Objet Redéfinie à partir de GD_Objet.

void getPosition (  double *    position )  [virtual]

Fonction permettant d'obtenir la position du GD_Objet. Paramètres: position  matrice (1 ligne)(3 colonnes) que la fonction rempliera avec les coordonnées cartésiennes du GD_Objet. Attention: Cette methode donne par défaut une position située à l'origine. Elle devra donc imperativement être redéfinie dans la descendance. Redéfinie à partir de GD_Objet.

void setRotation (  double *    rotation )  [virtual]

Fonction permettant d'ajuster l'orientation du GD_Objet. Paramètres: rotation  matrice (3 lignes)(4 colonnes) spécifiant la matrice de rotation du GD_Objet Redéfinie à partir de GD_Objet.

void getRotation (  double *    rotation )  [virtual]

Fonction permettant d'obtenir l'orientation du GD_Objet. Paramètres: rotation  matrice (3 ligne3)(4 colonnes) que la fonction rempliera avec la matrice de rotation du GD_Objet. Attention: Cette methode donne par défaut une matrice identitée (donc une rotation nulle). Elle devra donc imperativement être redéfinie dans la descendance. Redéfinie à partir de GD_Objet.

void setEchelle (  double *    echelle )  [virtual]

Fonction permettant d'ajuster les dimensions du GD_Objet. Paramètres: echelle  est un pointeur vers un tableau de 3 doubles. Redéfinie à partir de GD_Objet.

void getEchelle (  double *    echelle )  [virtual]

Fonction permettant de récupérer les dimensions du GD_Objet. Paramètres: echelle  est un pointeur vers un tableau de 3 doubles. Attention: Cette methode donne par défaut une matrice remplie de 1 (donc une mise à l'echelle sans effet). Elle devra donc imperativement être redéfinie dans la descendance. Redéfinie à partir de GD_Objet.

void setAxis (  double *    axis )

Cette methode permet d'ajuster l'axe de rotation du pivot. Il faut que l'axe ai une longeur unitaire. Paramètres: axis  matrice (1 ligne)(3 colonnes) définissant l'axe de rotation du pivot. À Faire: assouplir la methode en acceptant un axe de longeur quelconque.

void getAxis (  double *    axis )

Cette methode permet d'obtenir l'axe de rotation du pivot. Paramètres: axis  matrice (1 ligne)(3 colonnes) que la fonction rempliera avec un vecteur définissant l'axe de rotation du pivot.

void setForce (  double    force )

Cette methode permet d'imposer une force, et ainsi d'activer le "moteur" du pivot. Si la vitesse est mise à zero ( setVel(0) ), définir la force revient à définir un coefficient de friction sur l'axe. Sinon, la force correspondra au couple maximum que le "moteur" utilisera pour atteindre la vitesse définie. Si la force est nulle, le "moteur" est éteint. Paramètres: force  force appliquée par le "moteur" sur la liaison. Voir également: setVel.

void setVel (  double    vel )

Cette methode permet d'imposer une vitesse angulaire pour le "moteur". Paramètres: vel  vitesse imposée au moteur. Voir également: setForce.

void getAngle (  double *    angle )

Cette methode donne l'angle entre les deux objets reliés par le pivot. Ce angle vaut zero dans la configuration initiale des deux objets l'un par rapport à l'autre. Lorsque le centre ou l'axe du pivot est modifié, la position courante des objets reliés est prise en compte pour remettre à zero l'angle.La valeur retournée est en radian. Elle vaut entre -pi et pi. Paramètres: angle  est un pointeur vers la variable à affecter. Voir également: getAngleRate.

void getAngleRate (  double *    rate )

Cette methode donne la variation de l'angle par rapport au temps. Paramètres: rate  est un pointeur vers la variable à affecter. Voir également: getAngle.

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La documentation associée à cette classe a été générée à partir du fichier suivant :

• Pivot.h

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Cette documentation a été généré le 24 May 2003 par Doxygen version 1.3-rc3.
Pour tout renseignements :

• sur le code, contacter Paul Chavent.
• sur le projet, contacter Opale2A.